مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی

Authors

مهدی طالع ماسوله

حسین کاظمی

پوریا نوذری پرشکوهی

رویا صباغ نوین

abstract

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارائه شده است. سپس حل معکوس سینماتیکی ربات موازی صفحه ای 3-rrr انجام می گردد و الگوریتم هیبریدی فوق الذکر بر روی آن پیاده می شود. در این مقاله دو حالت مختلف مورد بررسی قرار می گیرد، در ابتدا این روش برای یک ربات بستر پویا شبیه سازی می شود و سپس به ربات موازی صفحه ای 3-rrr تعمیم داده می شود. برای قابل اجرا و سریع بودن روش، این الگوریتم توسط زبان برنامه نویسی c نوشته و نتایج توسط نرم افزار متلب به نمایش درمی آیند. نتایج شبیه سازی نشان دهنده آن است که این الگوریتم هیبریدی ارائه شده برای هر دو حالت ربات بستر پویا و ربات موازی صفحه ای 3-rrr قابل اجرا می باشد.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

مسیریابی ربات موازی صفحه ای ۳-rrr برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

full text

فضای کاری عاری از تداخل مکانیکی ربات های موازی صفحه ای با استفاده از روش هندسی

رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عمومأ فضای کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم های موازی صفحه ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد لینکها و سکوی متحرک با موانع، پرداخته میشود. برای این منظور، یک روش هندسی جدید بر اساس بررسی تداخل پاره خط ها، برای تش...

full text

بررسی سینماتیک، دینامیک و روش های مختلف کنترل ربات موازی 3-rrr

امروزه بازو های رباتیک از بخش های جدا ناپذیر صنعت می باشند و گستره ی کاربرد های آنها به زمینه هایی همچون پزشکی، فناوری های فضایی و غیره رسیده است. بازو های رباتیکی که در گذشته به کار می رفتند، ساختاری سری داشتند، بدین معنی که در ساختار مکانیکی آنها حلقه ی بسته ای وجود نداشت. در سال های اخیر بازو های رباتیک با ساختار های حلقه بسته مورد توجه دانشمندان و صنعت قرار گرفته اند. این ربات ها که ربات ها...

15 صفحه اول

تکینگی ربات های موازی صفحه ای به روش هندسی-تحلیلی

یافتن پیکربندی های تکینه نقش مهمی را در طول طراحی، طراحی مسیر مسیر و مرحله کنترل مکانیزم ایفاء می کند. زیرا در این پیکربندی ها، سینماتیک آنی بطور موضعی نامعین شده و مکانیزم یک یا چند درجه آزادی غیرقابل کنترل بدست آورده و یا یک یا چند درجه آزادی از دست می دهد، بنابراین این پیکربندی ها می بایست تشخیص داده شده و از آنها پرهیز شود. در این پایان نامه تکینگی های مکانیزم های صفحه ای و کروی به دو روش ت...

15 صفحه اول

مسیریابی ربات های موازی چهار کابلی صفحه‎ای با حضور موانع دینامیکی به روش میدان پتانسیل و کنترل مبتنی بر گشتاور محاسبه شده

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در ...

full text

دینامیک مستقیم و معکوس ربات موازی صفحه ای 3-prr با استفاده از روش noc

ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

15 صفحه اول

My Resources

Save resource for easier access later


Journal title:
مهندسی مکانیک مدرس

Publisher: دانشگاه تربیت مدرس

ISSN 1027-5940

volume 15

issue 12 2015

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023